Multiple View Geometry in Computer Vision

夏休みも、週2回ゼミが開かれていて、今日は先日紹介した"Multiple View Geometry in Computer Vision"のChapter 9. Epipolar Geomery and the Fundamental Matrix.です。
Multiple Viewというのだから、複数の視点(カメラ)を想定しているのですが、とりあえず2視点を仮定する。設定としては、3次元空間上の一点(X)が、2台のカメラにとらえられていて、それぞれのカメラが映し出す各々のImage Plane上に、x, x'と投影されている。Xとxを結ぶ直線は、片方のカメラには直線として投影されこれがEpipolor line。
Fundametal Matrixは、x(点)からEpipolar line(直線)へのMappingをおこなう行列。